L'invention se rapporte à un système d'asservissement de poursuite d'arbre additionnel pour robot, qui commande la pointe (TCP) d'un bec d'outil d'un robot, tout en suivant un arbre additionnel.

Ainsi, la relation positionnelle entre l'arbre additionnel, par exemple une table, et la pointe (TCP) du bec de l'outil ainsi que leurs postures peuvent être maintenues constantes.

La présente invention décrit un procédé servant à régler automatiquement la position d'une pointe d'outil avec précision et simplement dans le système des coordonnées placé sur une plaque frontale d'un robot.

L'outil de nettoyage d'arme à feu comprend une base de fixation fixée à l'intérieur de la cavité de base d'outil de la partie base, et une pointe d'outil enfermée dans l'enveloppe de pointe d'outil.

Cet outil comporte également un embout de guide couplé à l'embout de fibre.

Lorsqu'il est estimé que le bloc lu est l'instruction de fin de commande de pointe d'outil « G49 », l'unité centrale achève la commande de pointe d'outil.

Le capteur de commande peut être amené au point de référence, lequel peut être atteint et dépassé par la pointe de l'outil à l'aide d'une présélection de programme partant d'un point de départ du coulisseau porte-outil.

L'extrémité d'outil comprend un corps d'outil rigide permettant de connecter l'extrémité d'outil à l'outil de manipulation; et une première zone de matériau élastique constituée d'un premier matériau élastique disposé sur le corps d'outil rigide.

Lors d'une opération dans laquelle la pointe d'un outil d'ébarbage est déplacée d'un point P1 à un point P2 sur une pièce, si l'outil d'ébarbage rencontre une grande barbe, la résistance à la coupe augmente brusquement à proximité d'un point P'1.

L'outil est composé d'un corps (12), d'une pointe d'outil (10) et d'une tige de traction, la partie corps (12) étant dotée d'une surface frontale et la pointe étant dotée d'une surface d'extrémité se faisant face de façon amovible.

Ce manipulateur (20) est utilisé pour positionner un instrument chirurgical (50) sur la table (22) de sorte que l'extrémité (51) de l'instrument (50) soit alignée avec le point (P).

Cet outil comporte une pointe et un support.

L'outil (20A) présente une pointe de lame linéaire.

L'outil selon l'invention comporte une pointe et un support.

La première pointe d'introduction a une première surface d'appui d'outil d'introduction et la seconde pointe d'introduction a une seconde surface d'appui d'outil d'introduction.